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HISTORIA

 Desde la antigüedad se han utilizado cuerdas y elementos fabricados de madera para facilitar el transporte, el movimiento y la elevación de objetos. Nadie sabe exactamente dónde ni cuándo se inventaron los engranajes. La literatura de la antigua China, Grecia, Damasco y Turquía mencionan engranajes pero no aportan muchos detalles de estos.

El mecanismo de engranajes más antiguo que conocemos y que todavía quedan algunos restos es el mecanismo de Anticitera, es una calculadora muy antigua que se utilizaba para medir la posición del Sol, de la Luna y de algunos planetas, para poder predecir los eclipses. Se descubrió en los restos de un naufragio cerca de la isla griega de Anticitera, entre Citera y Creta, y se cree que data del 87 a. C. Está compuesta por 30 engranajes de bronce con dientes triangulares. Presenta características tecnológicas avanzadas como por ejemplo trenes de engranajes epicicloidales que, hasta el descubrimiento de este mecanismo, se creían inventados en el siglo XIX. Por citas de Cicerón se sabe que el de Anticitera no fue un ejemplo aislado sino que existieron al menos otros dos mecanismos muy parecidos en esa época, construidos por Arquímedes y por Posidonio. Por otro lado, a Arquímedes se le suele considerar uno de los inventores de los engranajes porque diseñó un tornillo sin fin.

En China también se han conservado ejemplos muy antiguos de máquinas con engranajes. Un ejemplo es el llamado "carro que apunta hacia el Sur" (120-250 d. C.), un mecanismo que mantenía el brazo de una figura humana apuntando siempre hacia el Sur gracias al uso de engranajes diferenciales epicicloidales. Algo anteriores, de en torno a 50 d. C., son los engranajes helicoidales tallados en madera y hallados en una tumba real en la ciudad china de Shensi. El mecanismo de engranajes más antiguo de cuyos restos disponemos es el mecanismo de anticitera. 
No se sabe muy bien como se transmitió la tecnología de los engranaje. Puede ser que el conocimiento de la época del mecanismo de Anticitera sobreviviese y contribuyese al florecimiento de la ciencia y la tecnología en el mundo islámico de los siglos IX al XIII. Por ejemplo, un manuscrito andalusí del siglo XI menciona por vez primera el uso en relojes mecánicos tanto de engranajes epiciclicos como de engranajes aegmentados. Los trabajos islámicos sobre astronomía y mecánica pueden haber sido la base que permitió que volvieran a fabricarse calculadoras astronómicas en la Edad Moderna. En los inicios del Renacimiento esta tecnología se utilizó en Europa para el desarrollo de relojes, en la mayoría de los casos destinados a edificios públicos como catedrales.